Par Rīgas bāriņtiesas dibināšanas dienu var uzskatīt 1591. gada 1. novembri. Tad Rīgas rāte, kas tajā laikā izpildīja ne tikai tiesu iestādes funkcijas, bet savas autonomijas robežās piedalījās arī likumdošanā, pieņēma noteikumus aizbildnības lietu regulēšanai, ko 1596. gadā apstiprināja Polijas karalis Sigismunds III. Šie noteikumi paredzēja, ka lietderības labad jārada īpaša bāriņu iestāde, par kuras vadītājiem rāte deleģēja vienu birģermeistaru un vienu rātskungu, kuri komplicētās lietās varēja pieaicināt vēl divus pārstāvjus no pilsonības. Ar laiku šī bāriņu iestāde ieguva bāriņtiesas nosaukumu.
Pēc 1889. gada tiesu reformas bāriņtiesas vairs nebija formālas tiesas. Bāriņtiesas priekšsēdētājs bija pilsētas galva, bet, ja viņš šo uzdevumu negribēja pieņemt, tad pilsētas dome ievēlēja īpašu personu. Tolaik kārtu princips pastāvēja ne tikai pašu bāriņtiesu darbībā, bet arī to iekšējā uzbūvē. Muižnieku bāriņtiesas eksistēja līdz 1919. gadam, kad Latvijas valdība to darbību pārtrauca.
Lai gan 1934.gadā tika pieņemts “Likums par pilsētu bāriņtiesām”, juridiski nostiprinot bāriņtiesu galvenos uzdevumus - aizbildņu un aizgādņu iecelšanu, viņu darbības kontroli, kā arī norādījumu un piekrišanas došanu steidzīgos un sarežģītos gadījumos, jau pēc trīs gadiem pieņemtā Latvijas Republikas Civillikuma redakcija kļuva par vienojošo likumu gan bāriņtiesai, gan pagasttiesai. Nākamajos gados bāriņtiesu pastāvēšana bija nestabila. Pēc Latvijas iekļaušanas Padomju Sociālistisko Republiku Savienības sastāvā visu pilsētu un pagasta tiesu darbība tika pārtraukta, un ģimenes tiesības funkcionēja ārpus civiltiesību ietvara, bet bērnu audzināšana notika saskaņā ar sabiedriskās audzināšanas principiem. Līdzšinējo bāriņtiesu funkcijas pildīja tautas tiesas un padomju izpildkomitejas, ģimenes attiecības tiesiski regulējot ar 1969.gadā pieņemto Latvijas PSRS laulības un ģimenes kodeksu. Padomju laikā radītās aizbildniecības un aizgādniecības iestādes turpināja darboties vēl kādu laiku jau pēc Latvijas Republikas neatkarības atgūšanas 1990.gadā. Pēc Latvijas Republikas neatkarības atgūšanas kādu laiku darbojās padomju aizbildnības un aizgādnības iestādes.
1993. gada 1. septembrī spēkā stājās spēkā atjaunotais Latvijas Republikas 1937. gada Civillikums, kas kā aizbildnības un aizgādnības iestādes atkal paredzēja bāriņtiesas un pagasttiesas.
Likums “Par bāriņtiesām un pagasttiesām” paredzēja ar 1996. gada 1. martu sākt veidot jaunas aizbildnības un aizgādnības institūcijas. Likuma pamatā bija 30. gadu normatīvie akti par bāriņtiesām un pagasttiesām, taču tas netika burtiski pārņemts, bet tika izveidots jauns, mūsdienu prasībām atbilstošs likums “Par bāriņtiesām un pagasttiesām”. Tradicionāli tika saglabāts aizbildnības un aizgādnības iestādes nosaukums — bāriņtiesa, pagasttiesa.
Ar Rīgas domes 1997. gada 14. janvāra lēmumu tika izveidota Rīgas bāriņtiesa tās mūsdienu tagadējā veidolā. Ar šo lēmumu tika apstiprināts bāriņtiesas nolikums, un par bāriņtiesas priekšsēdētāju ievēlēja Spodru Kasigkeiti. Pirmos bāriņtiesas locekļus Rīgas dome ievēlēja 1997. gada 28. janvārī. Tie bija: Rasma Lablaika, Eduards Teivāns, Ilze Freimane, Lūcija Bikovska, Solvita Gavrilova (tagad Mortukāne), Nellija Briede, Ilze Hlevicka, Aina Smagare.
Pirmā atjaunotās Rīgas bāriņtiesas priekšsēdētāja ievēlēta Spodra Kasigkeite (1997 – 2000). Turpmākajā darbībā Rīgas bāriņtiesu vadījuši: Ilze Freimane (2000 -2004), Inta Slaidiņa (2004 – 2005), Iveta Ritere (2005 – 2006), Ingrīda Jeromanova (2006 – 2008) un Aivars Krasnogolovs (2008 – šim brīdim).
Kopš Rīgas bāriņtiesas dibināšanas brīža 1997.gada 14.janvārī tā atradās Rīgā, Kalēju ielā 78, bet kopš 2018.gada aprīļa turpināja savu darbību jaunās telpās Tērbatas ielā 69.
Sākot no 2023.gada 1.novembra Rīgas domes nosaukums ir "Rīgas valstspilsētas pašvaldības bāriņtiesa".
